Planlegging

1

oppgave 9.1, 9.4, 9.8

- enkel-planleggende-agent, figur 11.1 (merk bruk av KB, mer overordnet
problemløsning enn bare søk/informert søk)

- problemer med/for søk/informert søk, figur 11.2:
	tilstandsrommet blir enormt
	vanskelig med heuristikker (kan bare styre mot endelig mål)
	kan bare se på en kontinuerlig handlingssekvens

- planlegging:
	åpen (variabel) representasjon av tilstander, mål, og handlinger
	kan "hoppe rundt" i tilstandsrommet
	ideen bak: de fleste elementer av verden er uavhengige

(vi husker kanskje TRAINS-systemet som en planleggende agent)

- en mulighet - situasjons kalkulus:
	start tilstand
	mål tilstand
	operatorer
	situasjoner (s), handling endrer tilstand Result(a,s)
	- for generelt, for tidkrevende, irrelevante løsninger etc


2

- bedre mulighet med begrensende språk: STRIPS

- tilstander representeres ved konjunksjoner av predikater anvendt på
konstante symboler (eks s 343)

- tilsv for mål tilstand, men kan også inneholde variable (eks s 343)

- handlinger: (se def og eks 344)
	Op(ACTION:..., PRECOND:..., EFFECT:...)

- merk: ingen eksplisitt situasjonsvariabel, bare beskrivelse av
forhåndsbetingelser og resultateffekten

- vi ønsker å søke gjennom rommet av mulige planer i stedet for tilstander
(situasjoner)

- delvis plan = inkomplett plan

- prinsipp for søk: "least commitment"
	bare ta avgjørelser du absolutt må, resten bryr vi oss om senere

- delvis ordna, totalt ordna plan

- lineærisering: går fra delvis ordna til totalt ordna plan

- fullt iverksatt (instantiate) plan:
	alle variable er tilordnet en konstant

- datastruktur for en plan:
	Plan(STEPS:{...},
	     ORDERINGS:{...},
	     BINDINGS:{...},
	     LINKS:{...})

- eks Plan for sokker og skor side 347

- en løsning er en komplett (alle lineæriseringer), konsistent (ingen
motsigelser) plan

- figur 11.4, 11.5

- eks paragraf 11.5

- POP-algoritmen, figur 11.3
	starter med minimal plan, delvis plan, jobber bakover med
	utgangspunkt i målet

- 11.7: teknikker for å håndtere delvis iverksatte planer

- 11.8: kursorisk eksempel


3

oppg 11.1, 11.4, 11.9